十字架的希伯来文原意是「树木，树桩」之意，希腊文则有「木桩」意，所指却是一种刑具，即是将犯人以绳索或钉子置悬木桩之上，使之受刑至死。上边的横木是便利施刑起见为后来所加。两木所造成之形式成「T」字状，后来演变成拉丁形的「十」状，及希腊样式「十」状。至于所谓之安德肋形「X」，则是后期公元十世纪中叶的产品。其垂直木干上并有臀座，使犯人得以稍息，用以延长犯人的痛苦。初期的教友因这种臀座不太雅观，乃将之自耶稣的十字架上除掉。至于普通所见的耶稣十字架上的脚凳，则无历史文件可证。所有者只是来自六世纪末圣额俄略突尔斯的传说记载（P.L.71,711）。为一般受十字刑的犯人，他们的十字架都很低，以便于施刑，及易招旷野中之野兽来咬食犯人的肉，这便是古罗马皇帝所惯用的「判受猛兽吞噬」的刑罚，只有特别严重的犯人，他们的十字架是高高竖立起来的，为增加他们的耻辱，不便野兽啃食其肉，而延长犯人在十字架上的苦刑。
据历史的考据，第一次用十字架刑罚的人是波斯人，后传给希腊人，迦太基人及罗马人，后者在其所占领的区域曾大量施用。在中国的刑具中，虽有刀、锯、笞、杖、械、桎之类，但无十字架刑之存在。
基督徒很早便用十字架来用作装饰品，但这种习尚却并非始自教友，而是远在公元前亚述帝国时代的国王，如亚述巴尼巴即已用来作为装饰品。其次考古学家在墨西哥古代的文化中，亦发现有同样的习尚。至于印度人所用的卍形十字架之意义，则不得而知，可能是天文学的一种记号。