《圣经》上关于祈祷的记载，可说处处皆是。这也不必奇怪，因为《圣经》本身就是一本天书，它的主要宗旨，是阐述人与天主彼此往来的关系，使人阅读之下而获裨益；而祈祷正是人与天主亲切往来，密切联合的主要方式。为了使读者更易瞭解《圣经》论祈祷的道理起见，我们将它有系统地简介如下：
一、「祈祷」的字意：
在《旧约》原文上共有两个名词来代表「祈祷」：其一是指公开作礼仪时的或私人的祈祷，诵念的或歌咏的祷词，诸如咏17;86;90;102-142各篇的标题字句即是；其二是以「烧的香烟」（则8:11）的借意来表示人的「祈祷」的名词，意谓着祈祷犹如祭祀的香烟上达于主。在《新约》中的希腊文用以指示祈祷的名词来自「许愿」一词。但是除上述三个名词之外，《圣经》上间接表示祈祷的名词或动词却非常之多，诸如祈求、恳求、哀祷、呼求及呼唤（上主的名字），涕泣、叹息、赞美、祝福、称赞、欢呼、歌颂等皆是。
二、祈祷的性质：
以民所敬礼的是唯一的真神天主，故他们祈祷的对象也是唯一的。祇就这一点以民的祈祷已与其他多神教的敬礼大异其趣。以民自知己身的渺小无能，以及上主天主的伟大全能、全知、及全善，故此由心灵的深处，自觉需要上主的保护及照顾，于是祈求祷告之情油然而生。同时，基于他们是天主特选的民族，是同天主立有特殊盟约的民族，故此他们的祈祷是坚信不移的。恐怕历史上向来没有任何民族的祈祷，能如他们的祈祷，具有如此大的信心（咏23:4;27:10;46:2-4等）。《圣经》上虽然自初就记载了亚当与天主的往来，厄诺士的呼号上主的名字（创4:26），加音、亚伯尔及诺厄的祭献（创4:2-4;8:20），这些虽然可以被视为祈祷，但真正祈祷的实例，却始自亚巴郎代索多玛及哈摩辣二城的祈祷（创18:16-32）。后来在《圣经》上这种为人的代祷及为自己的祈求，连续不断直至耶稣亲自来临，以他的善言及美表，训导我们切实作祈祷的途径及问路。
三、祈祷的种类：
教会中最崇高的祭献及最完善的祈祷是弥撒大礼，弥撒中的祈祷含有四种意向：即钦崇，感谢，忏悔，求恩；而这四种意向的祈祷方式或种类，我们都可以清楚地见于《圣经》中：
a. 钦崇的祈祷：它是祇可以向天主举行的敬礼（见条文）。这种祈祷格外见于圣咏，如咏24,93,95,97等。它是天上朝拜的回声（依6:3），也是我们将来在天上举行朝拜敬礼的预演（默7:12;11:17-19;15:3,4;16:5-7;19:1-8）。
b. 感谢的祈诪：这种向天主表示知恩的祈祷，在新《旧约》中屡见不鲜，比如梅瑟（出15:1-18），亚纳（撒上2:1-10），达味（撒下22），多俾亚（多13:1-13），友弟德（友16:2-21），圣咏的作者（咏18;21;65-68;107;118;124等篇），圣母玛利亚（路1:45-56）及匝加利亚（路1:68-79）等的祈祷就是。
c. 忏悔的祈祷：是向天主表示谦诚认罪的祈祷，以求天主赦免己罪，比如达味（咏51），一些圣咏的作者（咏6;32;38;102;143）以及税吏（路18:13）等人的祈祷就是。
d. 求恩的祈祷：是向天主祈求恩宠的祈祷，《圣经》上这类祈祷的实例典型，多过其他任何方式的祈祷（见创18:16-33;32:10-13;出32:11-14,31,32;户14:13-19;申9:26-29;33:7-11;约5:8;8:5;11:13-19;19:7等；耶10:23-25;14:7-9,19-22等）。不可否认的是《旧约》时代的以民，在他们对于神性生命的事实还没有真切的瞭解，及对来世的生命，还没有清楚的认识的时代，他们所求的恩典，大都偏重于现世物质的范围，比如长寿，子女众多，财产丰富以及免除痛苦疾病，灾祸不幸等。相反的，在《新约》时代，基于耶稣的教训及美表，祈求的对象则渐渐重于神性的恩惠（见玛6:9-13;路11:2-4）。
四、祈祷的重要：
虽然天主是创造及掌管万物的主宰，他自会照顾世间一切生灵，赐给他们当需之恩；但是《圣经》上，格外在《新约》上，仍然孜孜不倦劝勉人，提醒人祈祷的重要（智8:21）。为获得天主的恩赐祇有祈求一途：「你们求，必要给你们：你们找，必要找着；你们敲，必要给你们开」（路11:9-13）；「醒寤祈祷吧，免陷于诱惑」（玛26:41）；「人应当时常祈祷，不要灰心」（路18:1,21,36）。在宗徒们中，尤其圣保禄，追随耶稣的教训，力劝当时的信友要恒心不懈地祈祷（斐4:6;哥4:2;罗12:12），并谓这是耶稣基督的意旨（得前5:16-18）。
五、祈祷的效果：
世界上恐怕没有任何民族比以民对祈祷更有信心，他们深知他们的上主天主是有求必应的（耶29:12-14），他们的祈祷直接上达于天（编下30:27;多3:16），犹如焚烧的香烟（咏88:3;141:2）。耶稣自己也不断地这样教训了他同时代的犹太人（玛7:7-8;路11:1-13;玛18:19,21:22）；尤以耶稣的圣名所作的祈祷更是特别有效（若14:13,14;15:7,16;16:23-26等）。但有时祈祷却能因人的过失（见《耶》7:16;11:14;14:11-12），或因天主特别的措施（玛26:39-44等）而没有获得其应有的效果。
六、祈祷的条件：
为使我们的祈祷获得效果，首先应具有信德，因为「没有信德，是不可能中悦天主的」，故此应「切信他（天主）对寻求他的人是赏报者」（希11:6），祇要有信德就可获得一切所求（玛21:22;创32:10-13;48:15;咏23:4-5等）。谦逊的心情及态度也是绝对重要的（箴8:34;雅4:6;伯前5:5），更要意向纯正，心地正直，行为良善，因为「上主远离恶人，却俯听义人的祈祷」（箴15:29;参见《箴》28:9;依1:15;若9:31）；同时也要具有顺承天意的心情，这一祈祷的条件格外见于耶稣的教训及美表（玛26:39,46;路10:21,22;若1:51;4:34;8:29;希5:7-8）；最后要恒心不懈地祈祷，才可获得上主的恩惠。《圣经》上这样祈祷的表率不胜枚举（创16:6;撒上7:8;厄下1:6;友8:12-17）；《新约》的劝告更比比皆是（玛7:7-11;15:21-28;路11:1-18;弗6:18;得前5:17等）。
耶稣更教训我们祈祷时不可多言：「唠唠叨叨，如同外邦人一样」（玛6:7;谷12:40;路20:47）；更不要效法假善人的虔诚，立在十字街口祈祷示众；却要在暗处祈祷（玛6:5）。税吏的简单、忏悔及谦卑的祈祷态度，应是我们的表样（路18:10-14）。
七、祈祷的时间及地方：
以民惯于祈祷的时间可说是黄昏、清晨及中午（咏55:18;达6:11）。《圣经》上亦清楚地提及到第六时辰及第九时辰（约下午三点）的祈祷以及早祷（宗10:9;3:1;咏88:14;友12:5;智16:28等）。圣教会根据「我一日要赞美你七次」（咏119:164）的说法，曾将司铎的大日课分为七个时辰。
祈祷的地方，虽然在任何地方都可以祈祷，因为天主原无所不在；但是按照以民的传统，则是圣祖时代的宗教盛地，以及后来的圣幕所在地，尤其后来的撒罗满圣殿，是祈祷的理想处所，因为它们是天主特别亲临的地方（列上8:12-13;依56:7;加上7:37）。耶稣也强调「我的殿宇，应称为祈祷之所」（玛21:13;谷11:17;路19:46），是大家聚集祈祷的地方（路1:10;8:10;宗2:46;3:1）。除了圣殿之外，楼顶凉台，或楼上房间，为更适宜（列上17:19-23;达6:11;宗10:9等），因为比较清静。耶稣也说：「当你祈祷时，要进入你的内室，关上门，向你在暗中之父祈祷」（玛6:5-6;格前7:5）。
最后，若能以守斋、补赎（友4:8-15;9:1;巴1:5;厄下1:4;玛17:21;谷9:29;宗14:23）及哀矜（多12:8;宗10:4）作祈祷的陪衬，就更能中悦天主的心，而获得所求。